Réponse rapide
Lorsqu’un passage est fermé, le robot confirme l’obstacle, invalide le segment, met à jour la carte et choisit un détour ou un repli compatible avec énergie et sécurité.
Avertissement de sécurité
Un passage fermé ne doit pas être franchi sur la seule carte. Confirmez le détour, sa marge et son énergie avant de repartir.
Constater
Comparez carte, capteurs, pose et progression et distinguez fermeture, panne et mauvaise localisation. Ne répétez pas une route non accessible.
Recalculer
Réévaluez coût, largeur, trafic, distance de retour et ressources et éliminez les alternatives non vérifiées. Conservez les objectifs essentiels.
Confirmer
Testez le nouveau segment à faible vitesse et surveillez obstacle et marge. Si aucun détour sûr n’existe, attendez, demandez aide ou revenez.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST