Réponse rapide
Avec une énergie limitée, le robot estime consommation et recharge par segment, réserve une marge de retour et choisit les tâches et routes compatibles avec cette autonomie.
Avertissement de sécurité
Une estimation optimiste peut laisser le robot sans retour. Réservez énergie et recharge et réduisez vitesse dès que la marge diminue.
Estimer
Mesurez coût selon charge, terrain, pente, vitesse, température, outil et veille et mettez à jour l’état de batterie. Une moyenne nominale est insuffisante.
Arbitrer
Priorisez sécurité, retour et recharge avant objectifs optionnels et comparez itinéraires. Fractionnez la mission avec une issue à chaque étape.
Surveiller
Comparez consommation prévue et réelle et déclenchez retour ou recharge avant seuil critique. Une divergence d’autonomie impose réduction de vitesse ou arrêt sûr.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST