Comment sortir un robot d’un minimum local avec un champ de potentiel ?
Mise à jour28 août 2026
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Réponse rapide
Sortir un robot d’un minimum local avec un champ de potentiel consiste à détecter l’absence de progrès et à utiliser une stratégie de dégagement ou un plan global.
Reconnaître le blocage
Position répétée, oscillation ou force résultante presque nulle signalent que l’attraction et les répulsions se compensent.Contourner une alcôve
Le robot recule vers un point sûr, change temporairement de direction puis reprend la route avec une carte globale.Forcer une sortie peut créer une collision
Perturbation aléatoire, vitesse et espace disponible doivent être limités. Arrêt et supervision restent prévus.Sources et références
- [1] Human-robot interaction — NIST