Réponse rapide
Avant collision, une profondeur stéréo est vérifiée par calibration, couverture, confiance, fraîcheur, cohérence multi-vues, volume robot et distance d’arrêt.
Point de vigilance
La profondeur stéréo seule ne garantit pas l’évitement de collision. Intégrez latence, volume du robot, distance d’arrêt et état inconnu.
Contrôler
Mesurez disparité, trous, erreur, occlusion, surface, pose et latence et distinguez espace libre observé d’inconnu.
Projeter
Transformez profondeur en volume dans le repère robot, gonflez par incertitude et comparez à trajectoire et freinage.
Autoriser
Ralentissez, utilisez une redondance ou arrêtez si profondeur ou couverture sortent du domaine avant de reprendre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST