Réponse rapide
Avant contact, une trajectoire se valide par repères, enveloppe outil-pièce, obstacles, singularités, limites d’axes, vitesse, énergie, approche et retrait, puis essai sans charge.
Avertissement de sécurité
Une trajectoire sans contact peut devenir dangereuse avec erreur de repère ou outil réel. Testez enveloppe et dégagement à faible vitesse avant l’approche.
Calculer
Balayez le volume de l’outil et la charge dans chaque configuration, avec erreur de calibration et objets mobiles. Vérifiez distance minimale, couple et possibilité de freinage.
Simuler
Testez poses initiale et finale, intermédiaires, perte de capteur, arrêt et reprise, puis comparez au planificateur local. Une animation seule ne prouve pas la faisabilité.
Approcher
Commencez à vitesse et énergie réduites, observez effort et pose et gardez arrêt. Toute marge insuffisante bloque le contact nominal.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST