Réponse rapide
Une prise robuste associe pose et incertitude de l’objet, géométrie et friction de la pince, masse, centre de gravité, trajectoire, effort, dégagement et moyen de dépose.
Avertissement de sécurité
Une prise apparemment stable peut glisser au lever ou au freinage. Vérifiez effort, friction, charge et chemin, et gardez une zone de dépose sûre.
Observer
Estimez position, orientation, dimensions, surface, rigidité et visibilité avec plusieurs vues ou capteurs. Distinguez objet stable, mobile, occlus ou déjà tenu.
Choisir
Comparez prises par stabilité, force, accessibilité, collision, fragilité et capacité à relâcher. Ajoutez marge de friction et tolérance aux erreurs de pose.
Confirmer
Approchez lentement, mesurez fermeture, effort et glissement, puis vérifiez charge et chemin avant lever. Un échec déclenche observation ou dépose sûre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST