Réponse rapide
Une fusion temporelle se valide par erreur, latence, gigue, stabilité et réaction aux pertes ou retards sur trajectoires représentatives et défauts injectés. Budgets et modes de repli sont vérifiés avant commande.
Fixer les trajectoires
Mouvements, vitesses, capteurs, repères, fréquence et charge sont identifiés avant l’essai. Données de réglage et d’évaluation sont séparées.
Injecter les problèmes de temps
Offset, dérive, jitter, perte, réordonnancement et message ancien sont combinés avec des mouvements rapides. État, erreur, latence et confiance sont mesurés.
Vérifier la stabilité
Le contrôleur reçoit seulement une estimation dans son budget. Dépassement déclenche repli, et la reprise exige resynchronisation vérifiée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST