Réponse rapide
Après choc ou forte vibration, une localisation inertielle se reteste par inspection, repos, calibration, bruit, axes, synchronisation, trajectoires et comparaison indépendante.
Avertissement de sécurité
Un choc peut déplacer ou endommager l’IMU sans panne franche. Inspectez, recalibrez et interdisez la fonction critique jusqu’à revalidation.
Inspecter
Vérifiez fixation, boîtier, connecteurs, câbles, repères, température et déplacement du montage avant alimentation.
Mesurer
Contrôlez biais, saturation, bruit, réponse angulaire, gravité, dérive et cohérence avec odométrie ou référence.
Autoriser
Limitez vitesse et fonction jusqu’à essais réussis et remplacez ou recalibrez si erreur, jeu ou covariance sort du domaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST