Réponse rapide
Les biais d’une IMU sont intégrés avec les accélérations et vitesses angulaires ; une petite erreur persistante devient donc une dérive de vitesse, d’orientation et de position.
Comprendre
Séparez biais, bruit, gravité, échelle, désalignement, température et erreur d’intégration dans chaque axe.
Estimer
Calibrez au repos et en mouvement et suivez biais et covariance dans une fusion avec contraintes ou repères.
Limiter
Recalez périodiquement, utilisez vision, roue, contact ou carte et réduisez autonomie lorsque la dérive dépasse la marge.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation