Réponse rapide
Une unité inertielle fournit accélérations et vitesses angulaires qui, intégrées dans le temps et fusionnées avec d’autres repères, aident le robot à estimer orientation, vitesse et déplacement.
Mesurer
Accéléromètres et gyroscopes sont horodatés dans le repère du boîtier. Biais, bruit, saturation et gravité doivent être séparés avant toute intégration.
Fusionner
Une estimation combine inertielle, odométrie, caméra, lidar ou GNSS pour corriger dérive et ambiguïtés. Le filtre conserve covariance, délai et qualité des mesures.
Surveiller
Comparez innovation, orientation et vitesse à des bornes physiques et à des capteurs indépendants. Une incohérence réduit la confiance et peut imposer immobilisation ou recalage.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation