Réponse rapide
Sans balise, la dérive inertielle se limite par biais calibrés, contraintes de mouvement, contacts, odométrie, carte, observations informatives et marge de retour.
Estimer
Suivez covariance, biais, température et dynamique et utilisez contraintes seulement lorsqu’elles sont justifiées par la mécanique.
Compléter
Exploitez roue, caméra, lidar, terrain ou contact dès qu’ils deviennent fiables et planifiez une vue qui réduit l’incertitude.
Borner
Réduisez vitesse et distance et prévoyez arrêt ou retour avant que la pose ne sorte du domaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST