Réponse rapide
Lorsque l’environnement change rapidement, le robot réduit l’horizon, augmente la fréquence d’observation, privilégie actions réversibles et marge d’arrêt, et replanifie dès qu’une hypothèse devient obsolète.
Mesurer le changement
Obstacle, usager, vitesse, visibilité, carte et qualité de localisation sont comparés à l’état précédent. La fraîcheur des données est explicite.
Décider sous contrainte de temps
Ralentir, maintenir, observer, contourner ou arrêter sont classés selon temps de freinage et risque. Le robot ne poursuit pas un plan périmé pour respecter un délai.
Boucler sur la scène
Chaque étape vérifie effet et nouvelles observations. Une contradiction déclenche repli ou demande de reprise.
Réagir vite ne justifie pas d’ignorer l’incertitude
Une décision précipitée peut être irréversible et mal informée. Les seuils de qualité et l’arrêt restent prioritaires, même en environnement dynamique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST