Réponse rapide
Pour éviter un obstacle avec un télémètre laser, on convertit les retours en zones occupées, tient compte portée et latence, planifie une déviation et vérifie le passage avec une marge.
Un retour laser ne décrit pas tout le volume
Occlusion, hauteur et délai peuvent laisser un obstacle non vu. Ralentissez et gardez une marge d’arrêt.
Construire la zone
Repère, hauteur, angle, sol, largeur du robot et incertitude transforment points en volume réellement libre.
Relier à la dynamique
Vitesse, freinage, rotation, occlusion et temps de traitement déterminent distance d’arrêt et contour possible.
Réagir au retour douteux
Verre, pluie, absence de scan ou point incohérent provoquent ralentissement, autre capteur ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST