Réponse rapide
Synchroniser plusieurs contrôleurs exige référence temporelle, méthode d’alignement, dérive maximale et comportement lorsque source disparaît. Mesures, commandes et événements portent timestamps et âge avant fusion. Une synchronisation apparente mais décalée peut rendre incohérentes des données pourtant valides individuellement.
Définir horloge et échéance
Source, précision, distribution et démarrage sont documentés. Temps monotone protège délais contre saut d’horloge. Nœuds publient offset, qualité et âge de leur temps de référence.
Mesurer dérive sous charge
Timestamps, déclenchements et sorties sont comparés à plusieurs températures et trafics. Erreur est ventilée par nœud et flux. Redémarrage, bascule, veille et reprise complètent l’essai.
Ne pas corriger par saut brutal
Saut peut réordonner mesures et échéances pendant contrôle. Resynchronisation est progressive ou isolée du chemin critique. Qualité insuffisante impose ralentissement ou arrêt selon risque.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST