Réponse rapide
Un bus relie contrôleurs, capteurs, actionneurs et supervision en transportant des messages avec format, timing, priorité et diagnostic définis. Il permet coordination et partage d’état, mais ajoute délais, pertes et modes de panne. Chaque fonction précise ce qu’elle exige du bus et le comportement lorsque ces garanties disparaissent.
Décrire participants et contrats
Topologie, adresses, débit, fréquence, échéance, taille et priorité sont liés à chaque flux. Commande, sécurité, télémétrie et mise à jour ne partagent pas forcément mêmes garanties. Versions et compatibilités sont vérifiées avant mission.
Tester communication et repli
Perte, retard, duplication, surcharge et redémarrage d’un nœud sont injectés. Messages anciens sont invalidés, états et cause journalisés. Commande locale de sécurité reste disponible indépendamment du bus lorsque nécessaire.
Ne pas confondre débit et temps réel
Réseau rapide peut produire gigue ou file incompatible avec dynamique. Délai maximal et fraîcheur sont mesurés. Fonction critique ne repose jamais sur une moyenne de performance.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST