Réponse rapide
Un bus de communication est un support partagé et des règles qui permettent à plusieurs composants du robot d’échanger messages, mesures et commandes. Il définit format, adressage, synchronisation et détection d’erreurs.
Partager le support
Capteurs, calculateurs et actionneurs utilisent les mêmes lignes ou médium selon un protocole. Chaque message porte identifiant, données et parfois priorité.
Définir les règles
Débit, latence, périodicité, taille, synchronisation et acquittement déterminent le service. Les versions et unités sont documentées pour éviter les interprétations différentes.
Gérer les défauts
CRC, compteurs, timeout et état de repli signalent trames perdues ou incohérentes. Une commande critique ne dépend pas d’un message silencieusement absent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST