Réponse rapide
La stéréo se synchronise avec le mouvement du robot par timestamps, déclenchement commun, calibration temporelle et compensation d’ego-mouvement avant appariement.
Point de vigilance
Un décalage temporel entre images crée une fausse profondeur, surtout pendant une rotation ou près d’un objet mobile.
Aligner
Mesurez offset, dérive, exposition, fréquence, latence et repères et vérifiez que les deux images correspondent au même instant.
Compenser
Utilisez inertielle ou odométrie pour projeter mouvement et corriger décalage, vibration et rolling shutter lorsque nécessaire.
Vérifier
Testez rotation, translation, accélération, lumière et objets mobiles et rejetez profondeur si résidus ou âge dépassent tolérance.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST