Réponse rapide
Un actionneur hydraulique convertit pression et débit d’un fluide en force ou couple élevés pour déplacer une articulation, avec valves, conduites, réservoir, pompe et mesure.
Chaîne
La pompe fournit débit et pression, les valves orientent et dosent le fluide, le vérin ou moteur produit le mouvement, et le retour ferme le circuit. Chaque élément impose pertes et limites.
Atout
L’hydraulique offre densité d’effort, rigidité et tenue de charge adaptées aux robots lourds. Elle ajoute masse, bruit, échauffement, fuite et maintenance.
Commander
Position, vitesse et force se règlent via débit, pression, feedback et compensation de charge. Limiteurs, clapets et arrêt protègent en cas de rupture ou perte de commande.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST