Réponse rapide
Une articulation robotique relie deux éléments mécaniques et autorise un mouvement relatif contrôlé, comme rotation ou translation. Elle combine structure, paliers ou guidages, actionneur, transmission, capteur, butées et protections. Couple, course, jeu, rigidité, vitesse et effort définissent son comportement dans la tâche.
Décrire mouvement et contraintes
Axe, repère, course, sens, charge, inertie, friction, capteur, frein et outil sont identifiés. La transmission et les fixations transmettent effort et chaleur avec marge. Limites logicielles et mécaniques ne dépendent pas d’un seul signal.
Observer position et effort sous charge
Essais couvrent démarrage, inversion, maintien, contact, butée, température et perte de mesure. On compare consigne, sortie, courant, couple, jeu et bruit. Une incohérence limite ou arrête l’articulation selon le risque.
Ne pas réduire une articulation à son moteur
Réducteur, palier, structure, câble et frein peuvent limiter le mouvement ou créer un danger. Le couple à vide ne prouve pas la capacité utile. L’ensemble est validé sur le robot.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST