Réponse rapide
Mesurer la position d’une articulation robotique consiste à utiliser un capteur adapté à l’axe ou à la sortie, à le calibrer dans son montage et à comparer sa valeur au mouvement réel. Résolution, fréquence, latence, jeu, température et comportement après redémarrage déterminent la qualité. Une mesure moteur ne décrit pas toujours la position de l’outil.
Relier référence et sortie
Encodeur, resolver, potentiomètre ou capteur absolu sont comparés selon course, précision, environnement et démarrage. Position moteur, transmission et position de sortie sont modélisées séparément. Zéro, signe, unité et synchronisation sont vérifiés.
Tester mouvement et défauts de mesure
Essais parcourent course, vitesse, inversion, vibration, charge, température et coupure. On mesure erreur, dérive, délai, saturation et cohérence avec courant ou effort. Valeur absente ou improbable déclenche repli, pas une interpolation silencieuse.
Ne pas supposer qu’une valeur numérique est une position vraie
Capteur mal fixé, jeu ou câble intermittent peut produire une mesure plausible mais fausse. Plausibilité, butées et voie de secours complètent la lecture. La calibration est répétée après démontage.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST