Réponse rapide
Le jeu d’une articulation robotique est le déplacement relatif non commandé entre éléments, souvent lié aux engrenages, paliers, fixations ou usure. Il crée une zone d’hystérésis et des chocs lors de l’inversion, réduit précision et peut masquer un effort. Charge, direction, température et cycles font évoluer sa valeur.
Mesurer jeu, élasticité et friction
On applique couples opposés à plusieurs positions et mesure la sortie après inversion, en séparant autant que possible jeu, flexion et friction. Bruit, tendance, température et charge sont enregistrés. Une référence permet de repérer usure ou desserrage.
Limiter l’effet sur la tâche
Précharge, compensation ou trajectoire lente peuvent réduire erreur, sans remplacer inspection et réparation. Contacts, butées et précision de l’outil sont testés avec jeu maximal. Une marge insuffisante retire l’articulation de la mission.
Ne pas élargir les tolérances pour cacher le jeu
Un logiciel peut masquer le défaut jusqu’à une inversion ou une charge plus forte. Bruit et choc peuvent annoncer une dégradation. Les seuils et conditions de remplacement restent documentés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST