Réponse rapide
Pluie, brouillard et nuit réduisent contraste, portée et stabilité des mesures ; un robot doit détecter cette dégradation, fusionner capteurs et réduire son domaine de conduite.
Avertissement de sécurité
La pluie, le brouillard et la nuit peuvent réduire fortement la portée. Limitez vitesse et domaine de conduite dès que la visibilité ou la redondance baisse.
Caractériser
Mesurez gouttes, reflets, diffusion, éblouissement et baisse de portée sur chaque capteur. La confiance doit dépendre de condition et de zone observée.
Fusionner
Combinez radar, lidar, caméra, inertielle et carte avec leurs délais et limites. Une source qui devient aveugle ne doit pas être remplacée silencieusement par une hypothèse.
Adapter
Réduisez vitesse, distance de visibilité et complexité de manœuvre ou rejoignez une zone sûre. L’absence de détail sous brouillard reste une information de risque.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST