Réponse rapide
Une trajectoire d’usinage évite singularité et perte de rigidité en examinant jacobienne, limites, orientation d’outil, dégagement, charge, vitesse et alternative de pose avant exécution.
Avertissement de sécurité
Une trajectoire éloignée d’une singularité en simulation peut perdre sa marge sous charge. Mesurez vitesse articulaire, effort et dégagement sur le robot réel.
Analyser
Calculez conditionnement, vitesse articulaire, couple, portée et marge aux limites sur tout le parcours. Incluez outil, pièce, câble, bridage et effort de coupe.
Modifier
Changez orientation, approche, position de pièce, séquence ou configuration articulaire avec continuité et dégagement. Une correction ne doit pas créer collision ou effort hors limite.
Valider
Simulez puis exécutez à faible vitesse et sans charge, mesurez vibration, position, effort et surface et gardez un arrêt. Toute marge insuffisante impose autre trajectoire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST