Réponse rapide
Plusieurs prises et dépôts s’ordonnancent selon dépendances, outils, espace, poids, temps, énergie, risque, station et possibilité de repli, avec réservations et vérification d’état.
Avertissement de sécurité
Une séquence de prises peut réutiliser une fausse hypothèse après un échec. Vérifiez chaque état et limitez tentatives avant replanification ou arrêt.
Décomposer
Listez objets, préconditions, prises, dépôts, changements d’outil, zones interdites et ressources partagées. Un dépôt confirmé libère une ressource ; un échec ne le fait pas.
Optimiser
Comparez distance, regroupement, stabilité de charge, changement de configuration et temps de cycle sans sacrifier marge de collision ou de force.
Exécuter
Validez chaque étape avant la suivante, gardez ordre et état idempotents et replanifiez après perte, déplacement ou obstacle. Limitez tentatives et arrêtez si cohérence manquante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST