Réponse rapide
Un mode dégradé retire ou pondère la source perdue, élargit incertitude, réduit vitesse et fonctions et conserve un repli indépendant jusqu’au retour vérifié du capteur.
Avertissement de sécurité
La perte d’un capteur peut rendre une carte trop optimiste. Réduisez vitesse et fonctions et ne revenez au mode nominal qu’après revalidation.
Détecter
Surveillez âge, qualité, perte, saturation, résidu et cohérence et distinguez panne de communication, capteur et scène.
Adapter
Reconfigurez fusion, fréquence, carte et limites selon couverture restante et interdisez les actions qui nécessitent la source absente.
Rétablir
Revalidez alimentation, calibration, temps et sorties avant réintégration et journalisez durée, cause et décision de repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST