Réponse rapide
Limiter un mouvement dangereux avec un robot orthopédique impose zones virtuelles, butées, vitesse et force bornées, surveillance de l’outil et arrêt immédiat sous contrôle du chirurgien.
Une butée logicielle n’est pas unique
Combinez zones, force, vitesse, mesure, arrêt et conversion manuelle et testez les défauts de calcul ou de capteur.
Définir l’enveloppe
Trajectoire, profondeur, orientation, os, tissus, implant, outil et accès autorisé déterminent limites et marges.
Détecter la sortie
Pose, effort, vitesse, collision, fixation et commande sont comparés en temps réel aux contraintes.
Préserver l’option manuelle
Arrêt, dégagement, conversion et reprise doivent être testés et accessibles sans dépendre d’un calcul distant.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST