Réponse rapide
La localisation inertielle reste utile pour sa fréquence, sa continuité et sa réactivité entre deux corrections, même si elle dérive et doit être bornée par une autre observation.
Point de vigilance
L’inertie est utile entre deux corrections mais sa confiance décroît. Limitez durée et vitesse de prédiction lorsqu’aucune référence ne revient.
Couvrir les intervalles
Elle fournit une pose pendant occlusion, obscurité, perte de balise ou mouvement rapide lorsque une caméra ou un GNSS ne répond pas.
Limiter l’ambition
Réduisez vitesse, durée de prédiction et marge de manœuvre selon covariance et âge, sans traiter l’estimation comme une vérité absolue.
Planifier la correction
Préparez arrêts, repères ou capteurs complémentaires et vérifiez que la pose revient dans le domaine avant de reprendre une trajectoire exigeante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST