Réponse rapide
On calibre une unité inertielle par alignement des axes, mesure des biais et facteurs d’échelle, estimation des désalignements, puis validation en orientations et mouvements distincts.
Monter
Fixez rigidement le boîtier, relevez son orientation par rapport au robot et vérifiez connecteur, fréquence, horloge et température. La calibration doit correspondre au montage utilisé.
Mesurer
Collectez repos, rotations et accélérations connues dans plusieurs axes, avec répétitions. Estimez biais, échelle, non-orthogonalité et dépendance thermique.
Valider
Contrôlez repos, rotations lentes et trajets dynamiques sur des données non utilisées. Après choc, remplacement ou déplacement du capteur, refaites les essais essentiels.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST