Réponse rapide
La fusion inertielle combine mesures rapides et relatives avec une source corrigée par modèle probabiliste ou contraintes, en alignant repères, temps, covariance et qualité.
Point de vigilance
Une fusion mal alignée peut donner une précision artificielle. Vérifiez repères, horloges, covariance et résidus avant de réduire les marges.
Préparer les sources
Calibrez extrinsèques, biais, unités, horloges et latences et identifiez quelles erreurs sont communes ou indépendantes.
Mettre à jour l’estimation
La centrale propage pose et incertitude entre observations ; caméra, lidar, balise ou GNSS corrige lorsque sa mesure est plausible et dans son domaine.
Gérer le désaccord
Comparez résidus, rejetez observation aberrante et limitez le robot si les sources ne concordent plus au-delà de la marge.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST