Réponse rapide
La calibration des caméras détermine rayons, échelle et position relative ; une erreur d’intrinsèques ou d’extrinsèques déforme profondeur, surfaces et poses de la reconstruction.
Avertissement de sécurité
Une calibration dégradée peut produire une géométrie fausse mais plausible. Revalidez après montage, choc ou changement de mise au point avant toute action critique.
Identifier
Estimez focale, centre, distorsion et transformation entre caméras ou avec le robot. La calibration doit couvrir la résolution, la mise au point et la température d’emploi.
Propager
Une petite erreur de rayon se transforme en mauvais appariement ou en profondeur biaisée, surtout loin du capteur. Conservez covariance et résidus au lieu de masquer l’écart.
Revalider
Projetez des cibles et contrôlez plans, distances et recouvrement après montage ou choc. Retirez la reconstruction de la chaîne critique si la calibration n’est plus démontrée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST