Réponse rapide
Une reconstruction 3D aide à planifier une manipulation en fournissant pose, surfaces, obstacles, prises possibles et distances, mais chaque hypothèse doit être vérifiée pendant le mouvement.
Le modèle ne remplace pas la perception en ligne
Un objet ou un obstacle peut bouger depuis la reconstruction. Recalage, vitesse limitée et arrêt sur divergence restent nécessaires pendant la manipulation.
Extraire les prises
Calculez normales, bords, volumes, zones accessibles et qualité de prise en tenant compte de l’objet et de l’outil.
Planifier sans collision
Transformez la géométrie en contraintes d’espace, de posture, de force et de visibilité pour le bras et la charge.
Recaler en ligne
Comparez perception et retour d’effort, ralentissez ou arrêtez si l’objet, la main ou l’obstacle s’écarte du modèle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST