Réponse rapide
La reconstruction 3D estime la forme et la position des surfaces d’une scène à partir de mesures comme stéréo, profondeur, lidar ou vues multiples.
La géométrie reste incertaine
Occultations, surfaces brillantes et mouvement créent trous et fantômes. Utilisez incertitude, capteurs complémentaires et repli avant toute action proche d’un obstacle.
Acquérir des observations
Chaque capteur fournit portée, résolution, champ de vue, bruit et repère qui conditionnent les surfaces observables.
Estimer la géométrie
Le système associe mesures et poses pour produire profondeur, nuage de points, maillage ou volumes occupés.
Qualifier le résultat
Mesurez couverture, échelle, précision, trous, fantômes, dynamique et incertitude avant d’utiliser la carte pour agir.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST