Réponse rapide
Valider une reconstruction 3D robotique consiste à comparer géométrie, pose, couverture et incertitude à des références sur des scènes, éclairages et mouvements variés.
Une bonne moyenne peut cacher un échec critique
Une erreur globale faible ne garantit pas la précision sur une prise ou une collision. Analysez pires zones, couverture et incertitude par cas d’usage.
Mesurer la géométrie
Calculez erreurs de profondeur, distances, normales, volume, échelle et alignement par rapport à une référence indépendante.
Tester la diversité
Incluez surfaces brillantes, transparentes, peu texturées, occultées, mobiles, lointaines et partiellement observées.
Relier à l’usage
Vérifiez que l’erreur acceptée ne compromet ni collision, ni prise, ni localisation et déclenchez repli lorsque la couverture manque.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST