Réponse rapide
Les occultations sont gérées en marquant visibilité, rejetant les correspondances impossibles, fusionnant plusieurs vues et conservant inconnue et incertitude dans les zones masquées.
Point de vigilance
Une zone occultée n’est pas un espace libre. Conservez-la inconnue et imposez une marge tant qu’une autre vue ne l’a pas confirmée.
Détecter
Comparez gauche-droite, profondeur, contour et mouvement et identifiez objet caché par l’autre caméra ou par la scène.
Compléter
Utilisez temporalité, capteur complémentaire ou modèle borné sans transformer une hypothèse de surface en mesure.
Décider
Élargissez marge, ralentissez ou cherchez une autre vue et refusez contact ou passage lorsque volume critique reste invisible.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST