Réponse rapide
Les occlusions se gèrent en conservant visibilité et inconnue séparées, en fusionnant des points de vue temporels ou spatiaux et en prévoyant une marge lorsqu’une partie critique reste cachée.
Avertissement de sécurité
Une zone occultée n’est pas libre par défaut. Ralentissez, cherchez un autre point de vue et interdisez le contact tant que le volume critique reste inconnu.
Repérer
Identifiez surfaces masquées par robot, objet ou lumière et projetez les rayons non observés dans la carte. Une absence de retour n’est pas une preuve d’espace libre.
Compléter
Déplacez le capteur, fusionnez vues compatibles ou utilisez un modèle seulement avec son incertitude. Expirez les hypothèses lorsque la scène change.
Décider
Ralentissez, contournez ou demandez observation supplémentaire pour une zone cachée. Une action de contact ne démarre que si volume et trajectoire sont suffisamment vérifiés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST