Réponse rapide
Pour franchir une pente ou un obstacle, un robot tout-terrain estime géométrie et adhérence, choisit une approche stable, puis limite vitesse, couple et inclinaison pendant le passage.
Un obstacle peut faire basculer le robot
Si appui, inclinaison ou couple sort de la marge, arrêtez l’approche et prévoyez une récupération plutôt que de forcer le passage.
Analyser l’obstacle
Hauteur, largeur, angle d’attaque, sortie et risque de basculement déterminent si le franchissement est possible avec la charge installée.
Répartir les efforts
La commande ajuste vitesse de chaque côté, appuis ou suspension pour conserver traction et contact sans surcharger un organe.
Prévoir le repli
Si inclinaison, patinage ou effort dépasse une limite, arrêtez et choisissez une autre ligne ou une récupération supervisée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST