Réponse rapide
L’adhérence d’un robot tout-terrain s’estime en combinant patinage, vitesse réelle, effort de traction, inclinaison, texture du sol et évolution de la posture.
Une roue qui tourne n’est pas une progression
Le patinage peut entraîner enlisement ou dérive. Croisez vitesse, effort et posture avant de continuer sur un sol incertain.
Comparer vitesse et effort
Écart entre vitesse commandée et déplacement mesuré, associé au couple demandé, révèle qu’une roue tourne sans produire de progression.
Croiser les indices
Vision, lidar, inertiel et pression de contact complètent l’odométrie pour distinguer pente, boue, gravier et perte d’appui.
Agir sur l’incertitude
Lorsque les indices divergent, ralentissez, réduisez la charge ou arrêtez avant qu’un patinage local ne devienne un enlisement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST