Réponse rapide
Une caméra stéréoscopique estime la profondeur par disparité entre deux vues calibrées, en associant pixels, base, focale, repère et incertitude.
Point de vigilance
Une profondeur stéréo peut être fausse sur une surface peu texturée ou occultée. Vérifiez la confiance et la redondance avant tout mouvement.
Comparer
Les deux images observent un point sous angles différents ; sa disparité convertie par la géométrie donne une profondeur sensible à texture, base et distance.
Calculer
Rectifiez, appariez des régions fiables, rejetez occlusions et ambiguïtés et conservez erreur et trous de profondeur.
Valider
Testez surfaces proches, lisses, brillantes, faibles lumières et mouvements et comparez à une référence avant planification.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST