Réponse rapide
La robustesse d’une perception se mesure par performances et décisions sous bruit, occlusion, météo, changement de point de vue, latence, capteur dégradé et objets inconnus.
Avertissement de sécurité
Une perception robuste en moyenne peut échouer sur une perturbation rare. Mesurez pires cas, définissez un repli et limitez le déploiement tant que le domaine n’est pas couvert.
Perturber
Définissez perturbations réalistes et amplitudes observées, séparées des scénarios artificiels. Incluez corrélations entre capteurs, changements de scène et erreurs de calibration.
Comparer
Mesurez rappel, précision, localisation, confiance, délai et effet sur trajectoire ou arrêt face à une référence. Analysez les pires cas et non la seule moyenne.
Décider
Fixez domaine, seuils, repli et supervision avant déploiement et confirmez sur données indépendantes. Une dégradation non bornée réduit l’autonomie autorisée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST