Réponse rapide
Une mauvaise orientation de gravité se détecte au repos par norme et direction de l’accélération, cohérence des axes, attitude estimée et comparaison à une référence.
Avertissement de sécurité
Une gravité mal orientée peut inverser l’attitude et la commande. Immobilisez, vérifiez axes et repères et recalibrez avant mouvement.
Contrôler
Vérifiez montage, repère, signe, unités, biais et température et mesurez plusieurs orientations stables.
Comparer
Confrontez gravité, gyroscope, niveau mécanique, odométrie et horizon et recherchez rotation ou permutation d’axes.
Réagir
Bloquez intégration ou commande dépendante, recalibrez et revalidez avant mouvement si l’attitude reste incohérente.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST