Réponse rapide
Un vérin hydraulique se contrôle précisément par capteur de position, pression ou effort, valve proportionnelle, modèle de charge, compensation de friction et boucle bornée avec filtrage.
Mesurer
Calibrez course, pression, vitesse, effort, jeu et délais, en séparant capteur de tige et estimation. La température et la compressibilité modifient la réponse.
Régler
Réglez débit, gains, feedforward et compensation sur plusieurs charges et directions, avec rampes et anti-windup. Limitez vitesse, pression et énergie à chaque mode.
Vérifier
Testez position, maintien, inversion, charge suspendue, fuite, perte capteur et arrêt. Une mesure incohérente provoque maintien ou décharge sûre plutôt qu’une correction aveugle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST