Réponse rapide
Répartir le calcul dans une architecture matérielle robotique consiste à placer chaque traitement selon latence, débit, énergie, mémoire, température, disponibilité et criticité. Les boucles rapides et protections restent proches des capteurs et actionneurs ; vision, planification ou journalisation peuvent utiliser un calculateur plus puissant. Interfaces, synchronisation et repli relient les niveaux.
Associer tâche et ressource
Microcontrôleur, FPGA, GPU, NPU, ordinateur monocarte et serveur sont comparés sur pire délai, transfert, précision et maintenance. Données brutes, résultats et commandes ne traversent pas inutilement le réseau. Le partitionnement conserve une fonction locale lorsqu’un nœud disparaît.
Mesurer transfert et marge
Temps d’acquisition, copie mémoire, calcul, publication et action sont profilés sous charge. Énergie, refroidissement, stockage, redémarrage et croissance sont inclus. Les marges de fréquence et de bande passante sont réservées.
Ne pas déplacer une boucle critique vers le calcul le plus puissant
Puissance moyenne peut masquer latence, gigue ou dépendance réseau. Une boucle de sécurité garde son échéance et son état sûr localement. Le bénéfice d’une centralisation est vérifié dans le pire cas.
Sources et références
- [1] Artificial intelligence and robotics — NIST