Réponse rapide
L’architecture matérielle d’un robot comprend structure, articulations ou locomotion, actionneurs, capteurs, calcul, alimentation, communication, outils, refroidissement et protections mécaniques ou électriques.
Relier les composants
Capteurs mesurent, calcul traite, commande pilote et actionneurs produisent l’effort. Structure, transmission et outil transforment cet effort en mouvement utile.
Dimensionner l’ensemble
Charge, vitesse, rigidité, énergie, température, masse, espace et maintenance sont évalués simultanément. Un composant nominal peut être limité par son environnement.
Prévoir les modes
Alimentation, bus, connecteurs, calibration, arrêt et diagnostic ont des contrats. Le robot reste contrôlable lors d’une perte de module ou de communication.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST