Réponse rapide
Le calcul embarqué se choisit selon charge de perception et commande, latence, mémoire, énergie, température, interfaces, sécurité, disponibilité et capacité d’évolution sur la mission prévue.
Mesurer le calcul réel
Perception, planification, contrôle, réseau et journalisation sont profilés en moyenne et en pire cas. Les pointes simultanées et le vieillissement sont inclus.
Relier calcul et capteurs
Débit, synchronisation, stockage, accélérateur et pilote déterminent la chaîne. La précision et la latence sont mesurées avec le matériel et le modèle effectivement déployés.
Prévoir la surcharge
Fonctions secondaires peuvent être réduites ou suspendues, mais commande, limites et arrêt restent disponibles. Un redémarrage laisse l’état physique vérifiable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST