Réponse rapide
Un planificateur global choisit un chemin admissible en filtrant contraintes et zones interdites, puis en comparant distance, coût, risque, énergie, temps et alternatives sur la carte.
Point de vigilance
Un coût ou chemin calculé sur carte ancienne peut traverser une zone modifiée. Contrôlez âge, repère, accès et repli avant départ.
Préparer la carte
Vérifiez repère, résolution, âge, couverture, obstacles statiques, accès et cohérence avec la localisation du robot.
Attribuer les coûts
Associez durée, pente, largeur, sol, personnes, énergie, incertitude et pénalité de changement aux arêtes.
Valider avant départ
Simulez gabarit, charge, réserve, repli et observation locale et refusez chemin hors domaine.
Sources et références
- [1] Nav2 Smac planners — Open Robotics