Réponse rapide
Des capteurs contradictoires se combinent après vérification des repères, timestamps, qualité et causes communes ; le robot pondère ou rejette les sources, conserve le conflit et réduit son action si l’état reste inconnu.
Qualifier le désaccord
Retard, calibration, occlusion, panne, scène mouvante et erreur de modèle sont distingués. La provenance et l’âge des mesures restent visibles.
Estimer avec prudence
Filtre, vote, modèle ou priorité intègrent les sources selon covariance et domaine. Une mesure indépendante peut confirmer ou invalider l’hypothèse.
Éviter la fausse moyenne
Si aucune source ne domine, le robot observe, ralentit, revient ou s’arrête. Il ne moyenne pas deux valeurs incompatibles pour obtenir une commande lisse.
Plusieurs capteurs ne garantissent pas l’indépendance
Deux mesures peuvent partager le même repère, alimentation ou défaut de scène. La redondance est vérifiée par cause et non par nombre de fils.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST