Réponse rapide
Lorsqu’une donnée essentielle manque, le robot identifie son âge et son importance, cherche une mesure de remplacement, réduit ses capacités et choisit l’arrêt si aucune action bornée ne reste sûre.
Avertissement de sécurité
Une estimation ou une donnée de remplacement peut masquer une panne. Bornez sa durée et son usage, puis passez à l’arrêt si la mesure essentielle reste indisponible.
Qualifier
Différenciez absence, retard, valeur incohérente et perte de confiance. Reliez chaque donnée à l’action qu’elle autorise ou interdit.
Remplacer
Utilisez capteur redondant, estimation limitée ou observation supplémentaire seulement si leurs erreurs et durées sont connues. Marquez explicitement toute hypothèse dégradée.
Replier
Ralentissez, maintenez une position stable ou arrêtez selon énergie, obstacle et charge. La reprise attend une donnée fraîche et vérifiée plutôt qu’un simple retour de paquet.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics