Réponse rapide
On évite les changements de décision répétés par filtrage temporel, hystérésis, durée minimale, coût de commutation et confirmation d’une mesure indépendante avant d’inverser la commande.
Avertissement de sécurité
Un filtrage trop fort peut retarder l’évitement ou l’arrêt. Testez bruit et oscillation ensemble, avec des obstacles réels et une marge de freinage mesurée.
Observer
Mesurez fréquence des bascules, bruit, délai et conflit entre capteurs. Séparez une scène réellement changeante d’une sortie instable.
Stabiliser
Conservez une décision tant qu’elle reste valide, avec marge d’hystérésis et durée minimale. Limitez accélération et rotation pour que le robot ne suive pas chaque oscillation.
Réévaluer
Une mesure persistante ou un danger confirmé peut forcer la transition. Testez couloir, obstacle mobile, occlusion et perte de capteur pour vérifier que le filtrage ne retarde pas l’arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST