Réponse rapide
La résolution d’une carte SLAM se choisit selon taille des obstacles, portée, précision, vitesse, mémoire, calcul, énergie et distance d’arrêt de la mission.
Relier
Une maille fine conserve détails et petits obstacles mais coûte davantage ; une maille grossière accélère mais peut masquer une zone critique.
Mesurer
Évaluez densité, erreur, couverture, latence et ressources par distance, surface et vitesse sur matériel réel.
Adapter
Utilisez carte globale et locale ou résolution variable et réduisez vitesse lorsque détails et marge deviennent insuffisants.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation