Réponse rapide
Une carte SLAM évolue en distinguant éléments stables, dynamiques et périmés, en associant âge et confiance et en évitant d’écraser le modèle permanent sans preuve.
Classer
Identifiez murs, sol, mobilier, personnes, véhicules et changements par persistance, mouvement, géométrie et contexte.
Mettre à jour
Conservez carte globale et locale, expirez ou pondérez les éléments mobiles et versionnez chaque modification avec provenance.
Vérifier
Comparez observations indépendantes et pose et réduisez vitesse ou replanifiez si carte et scène divergent.
Sources et références
- [1] Nav2 documentation — Open Navigation